南京搬運(yùn)機(jī)器人-理想動(dòng)力 機(jī)器人-abb搬運(yùn)機(jī)器人

工業(yè)機(jī)器人按驅(qū)動(dòng)方式分以下幾類(lèi)：

（1）氣動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人

這類(lèi)工業(yè)機(jī)器人以壓縮空氣來(lái)驅(qū)動(dòng)操作機(jī)，其優(yōu)點(diǎn)是空氣來(lái)源方便，abb搬運(yùn)機(jī)器人，動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單造價(jià)低，無(wú)污染，缺點(diǎn)是空氣具有可壓縮性，導(dǎo)致工作速度的穩(wěn)定性較差，又因氣源壓力一般只有6kpa左右，所以這類(lèi)工業(yè)機(jī)器人抓舉力較小，一般只有幾十牛頓，大百余牛頓。

（2）液壓式工業(yè)機(jī)器人

液壓壓力比氣壓壓力高得多，一般為70kpa左右，故液壓傳動(dòng)工業(yè)機(jī)器人具有較大的抓舉能力，可達(dá)上千牛頓。這類(lèi)工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)平穩(wěn)，動(dòng)作靈敏，但對(duì)密封要求較高，且不宜在高溫或低溫環(huán)境下工作。

（3） 電動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人

這是目前用得的一類(lèi)工業(yè)機(jī)器人，不僅因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)品種眾多，為工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)提供了多種選擇，也因?yàn)樗鼈兛梢赃\(yùn)用多種靈活控制的方法。早期多采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，后來(lái)發(fā)展了直流伺服驅(qū)動(dòng)單元，目前交流伺服驅(qū)動(dòng)單元也在迅速發(fā)展。這些驅(qū)動(dòng)單元或是直接驅(qū)動(dòng)操作機(jī)，或是通過(guò)諸如諧波減速器的裝置來(lái)減速后驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)十分緊湊、簡(jiǎn)單。

碼垛機(jī)器人執(zhí)行的多是抓放操作，即機(jī)器人從傳送帶上抓取物料，沿運(yùn)動(dòng)路徑將其放置在托盤(pán)上方位的動(dòng)作循環(huán)。故依據(jù)機(jī)器人在完成碼垛工作時(shí)其與傳送帶及托盤(pán)的方位聯(lián)系，綜合考慮運(yùn)動(dòng)過(guò)程障礙物情況，選用“門(mén)”字形運(yùn)動(dòng)軌道。注意到機(jī)器人結(jié)尾執(zhí)行器在完成托盤(pán)上不同方位紙箱的碼放時(shí)，所走軌道均為“門(mén)”字形，僅因紙箱在托盤(pán)上方位不同導(dǎo)致軌道結(jié)尾坐標(biāo)不同。

所謂碼垛是依照集成單元化思想，搬運(yùn)機(jī)器人廠家，將物料依照一定形式堆碼成垛，南京搬運(yùn)機(jī)器人，以便使單元化的物垛實(shí)現(xiàn)物料的存儲(chǔ)、搬運(yùn)、裝卸、運(yùn)送等物流活動(dòng)。與傳統(tǒng)的人工碼垛及龍門(mén)式碼垛機(jī)相比，碼垛機(jī)器人因其生產(chǎn)、占地空間小、動(dòng)作靈活性大、人工勞動(dòng)強(qiáng)度低等特色，逐漸被應(yīng)用到各個(gè)領(lǐng)域中。