山東槐蔭地段、mq型系列起重機(jī)估價(jià)回收

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它和非對(duì)稱缸組成了gpcm位置伺服系統(tǒng)，系統(tǒng)控制框圖見(jiàn)圖3，液壓系統(tǒng)的主要參數(shù)為a1=1.256×1-3m2，a2=8.76×1-4m2，m=3kg，ps=7mpa。控制算法采用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)，能方便地自動(dòng)實(shí)現(xiàn)算法間的切換，在調(diào)試時(shí)可方便地調(diào)整各控制器的參數(shù)。經(jīng)調(diào)試，得到的實(shí)驗(yàn)結(jié)果曲線見(jiàn)圖4。圖4a為圖4不同控制方式下位置伺服系統(tǒng)的階躍響應(yīng)系統(tǒng)僅采用了pid調(diào)節(jié)控制的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，由于在位置附近控制器輸出量較小，常使閥工作在死區(qū)內(nèi)，當(dāng)閥工作在死區(qū)時(shí)，液壓缸停止運(yùn)動(dòng)，直到由于誤差積分作用使控制器輸出量超出死區(qū)，閥又突然開(kāi)啟，缸又加速運(yùn)動(dòng)，通常會(huì)引起大的超調(diào)，振蕩、過(guò)渡時(shí)間長(zhǎng)，控制精度低。

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