川崎那智焊接機(jī)械手-焊接機(jī)械手-天津晟華曄機(jī)器人

焊接機(jī)器人應(yīng)用中存在的問(wèn)題及對(duì)策 （1）存在部分焊接的問(wèn)題：可能存在焊接位置不正確或焊槍正在尋找的問(wèn)題。 此時(shí)，焊接機(jī)械手，考慮tcp（焊槍中心點(diǎn)位置）是否正確并進(jìn)行調(diào)整。 如果經(jīng)常發(fā)生這種情況，請(qǐng)檢查機(jī)器人每個(gè)軸的零位并校正中心零點(diǎn)。 （2）咬邊問(wèn)題：焊接參數(shù)選擇不當(dāng)，焊槍角度或焊槍位置不正確，可以適當(dāng)調(diào)整。 （3）可能出現(xiàn)毛孔問(wèn)題：可能會(huì)適當(dāng)調(diào)整氣體保護(hù)-，底漆過(guò)厚或工件位置不正確。 （4）濺射問(wèn)題太多：焊接參數(shù)選擇不當(dāng)，氣體成分部分或焊絲長(zhǎng)度過(guò)長(zhǎng)，可適當(dāng)調(diào)整機(jī)器人功率，改變焊接參數(shù)，調(diào)整氣體配比儀表 調(diào)整混合氣體的比例。 調(diào)整割炬與工件的相對(duì)位置。編程技巧總結(jié) （1）選擇合理的焊接順序。 通過(guò)減少焊接變形和焊炬行進(jìn)路徑的長(zhǎng)度來(lái)確定焊接順序。 （2）焊槍的空間過(guò)渡需要一個(gè)短而平滑，安全的移動(dòng)軌道。 （3）優(yōu)化焊接參數(shù)。 為了獲得理想的焊接參數(shù)，生產(chǎn)出工作試樣用于焊接試驗(yàn)和工藝評(píng)估。 （4）的合理位置，焊槍的位置，焊槍相對(duì)于接頭的位置。 工件固定在上后，如果焊縫不是理想的位置和角度，則需要在編程過(guò)程中連續(xù)調(diào)整，使焊接焊縫按焊接順序逐個(gè)到達(dá)水平位置。 同時(shí)，應(yīng)不斷調(diào)整機(jī)器人各軸的位置。 焊槍相對(duì)于接頭的位置，角度和延伸長(zhǎng)度是合理確定的。 在確定工件的位置之后，川崎那智焊接機(jī)械手，難以通過(guò)編程器的眼睛觀察焊槍相對(duì)于接頭的位置。 這要求程序員善于總結(jié)累積的經(jīng)驗(yàn)。

焊坯制造精度低。焊接的前序，存在兩個(gè)問(wèn)題：一是下料精度低，達(dá)不到要求；二是組對(duì)（焊坯的拼裝、點(diǎn)焊）設(shè)備精度低。由于切割下料的熱變形，焊件的板坯誤差較大。下道工序又在低精度的搭焊模（拼點(diǎn)機(jī)或焊胎）上組對(duì)、制坯。這樣， 生產(chǎn)的焊坯， 其待焊焊縫的“互換”性很差，滿足不了示教精度要求。筆者目睹，某主梁6條主要待焊焊道的間隙，大小相差約10mm之多。進(jìn)口的機(jī)器人，就在車間里，沒(méi)法使用。