天津物流自動化設(shè)備-施格自動化機器人集成

開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)，采用分布式cpu計算機結(jié)構(gòu)，分為機器人控制器(rc)，運動控制器(mc)，光電隔離i/o控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(rc)和編程示教盒通過串口/can總線進行通訊。

網(wǎng)絡(luò)化機器人控制器技術(shù)，目前機器人的應(yīng)用工程由單臺機器人工作站向機器人生產(chǎn)線發(fā)展，機器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來越重要�？刂破魃暇哂写�口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。

機器人的故障診斷與安全維護技術(shù)，通過各種信息，對機器人故障進行診斷，并進行相應(yīng)維護，是-機器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。

★縱向裂紋之形成原因

采用潛弧焊技術(shù)焊接平角焊道時，若焊道金屬表面發(fā)生縱向的長條形裂紋如圖1所示。通常這種焊道表面的長條形裂紋是屬于熱裂紋中的結(jié)晶裂紋。這種焊接裂紋的發(fā)生原因可以用圖2來說明，當(dāng)左側(cè)焊道逐漸冷卻時，焊道與母材會存留部分的焊接熱應(yīng)力，使得a板會受焊道收縮影響而微微向左偏離中心線。但當(dāng)右側(cè)焊道完成后，焊道的凝固收縮熱應(yīng)力，加上右側(cè)焊道的焊接熱量連帶產(chǎn)生左側(cè)焊道的體積膨脹，此熱應(yīng)力現(xiàn)象將造成a板的向右拉回現(xiàn)象與增加左側(cè)焊道熱裂的發(fā)生機率。當(dāng)左右兩側(cè)焊道開始逐漸冷卻時，焊道的體積收縮效應(yīng)也會使熱裂的情況逐漸惡化。這種情形也曾出現(xiàn)在鋼構(gòu)件剛完成焊接時并無龜裂產(chǎn)生，卻在逐漸冷卻的過程中逐漸在其中一側(cè)焊道上顯現(xiàn)長條形的裂縫。