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超短基線的所有聲單元（***3）安裝在一個(gè)收發(fā)器中，組成聲基陣，聲單元之間的相互位置測定，組成聲基陣坐標(biāo)系，聲基陣坐標(biāo)系與船的坐標(biāo)系之間的關(guān)系要在安裝時(shí)測定，無線水下機(jī)器人通訊，包括位置（x、y、z偏差）和姿態(tài)（聲基陣的安裝偏差角度：橫搖、縱搖和水平旋轉(zhuǎn)）。系統(tǒng)通過測定聲單元的相位差來確定換能器到目標(biāo)的方位（垂直和水平角度）；換能器與目標(biāo)的距離通過測定聲波傳播的時(shí)間，再用聲速剖面修正波束線，無線水下機(jī)器人通訊，確定距離。以上參數(shù)的測定中，距離的測定受聲速的影響-大。另外垂直角的測量尤為重要，直接影響定位精度，所以多數(shù)超短基線定位系統(tǒng)建議在應(yīng)答器中安裝-傳感器，借以提高垂直角的測量精度。超短基線定位系統(tǒng)要測量目標(biāo)的位置（地理坐標(biāo)），必須知道聲基陣的位置、姿態(tài)以及船艏向，這可以由gps、運(yùn)動傳感器和電羅經(jīng)提供。系統(tǒng)的工作方式是距離和角度測量。
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組合系統(tǒng)有多種形式，水下機(jī)器人通訊，組合系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是選取不同系統(tǒng)的優(yōu)勢，提高定位精度、擴(kuò)大應(yīng)用范圍，但是組合系統(tǒng)的設(shè)備組成和操作也變得更為復(fù)雜，組合系統(tǒng)一般是應(yīng)用戶的特殊需要定制，目前應(yīng)用較多的是超短基線/長基線組合系統(tǒng)和超短基線/短基線組合系統(tǒng)。系統(tǒng)的工作方式是距離測量或距離角度測量。
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hain慣性導(dǎo)航系統(tǒng)即可以用于dp平臺和船舶，也可以用于rov等潛航器的水下定位，具有-的準(zhǔn)確度和更快的數(shù)據(jù)更新，多窗口操作，可擴(kuò)展使用ssbl和lbl。
? 水聲定位?- 噪聲相對較高且均勻分布
- 定位無飄移 ? 慣性定位
- 極低極短噪音
- 定位漂移較大
? hain 應(yīng)用
- 用于dp平臺和船舶 ? hain 水下應(yīng)用
- 用于rov或潛水器 ? 優(yōu)點(diǎn)
- 更高準(zhǔn)確度
- 更快的數(shù)據(jù)更新
- 多窗口操作
- 擴(kuò)展使用ssbl&lbl
??imu?- seatex mgc r3
? 兼容 dvls
- rdi
- nortek
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