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這種復(fù)雜機(jī)器人解決方案的亮點(diǎn)之一就是整 個(gè)示教過程對(duì)一個(gè)不會(huì)編程的操作人員來說十分簡(jiǎn)單,大部分工作
不需要具有編程經(jīng)驗(yàn)或技巧就可以完成。
第二種操作模式就是正常工作模式,在這種模式下多軸控制器根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型來計(jì)算七個(gè)軸的目標(biāo)位
置和速度(dh矩陣逆解) ,oca貼合機(jī)供應(yīng)商,如果-的話,基于機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的補(bǔ)償力矩會(huì)被加到總的輸出力矩中。伺服
驅(qū)動(dòng)器是工作在循環(huán)同步位置模式或者循環(huán)同步速度模式,oca貼合機(jī),接收目標(biāo)位置/速度命令和力矩偏置命令。
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