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通常把機(jī)械手臂的傳送機(jī)構(gòu)機(jī)的運(yùn)動(dòng)稱為自由度。人從手指到肩部共有27個(gè)自由度，機(jī)械手臂制作，如果把機(jī)械手臂也做成這樣多的自由度是很困難的，也是不-的。從力學(xué)的角度分析，物件在空間只有6個(gè)自由度，大慶機(jī)械手臂，因此為抓取和傳送在空間不同位置和方位物件，傳送機(jī)構(gòu)多也設(shè)置成6個(gè)自由度。常用的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)的自由度很多還是少于6個(gè)自由度的，一般的機(jī)械手臂只有2-4個(gè)自由度，通用的機(jī)械手臂則多數(shù)為3-6個(gè)自由度。
機(jī)械手臂相對(duì)于人工為何值得肯定的優(yōu)勢(shì)呢？為什么在有人工的條件下還要引入機(jī)械來(lái)為人類(lèi)工作呢，原因有很多種，大型機(jī)械手臂，就拿機(jī)械手來(lái)舉例子。機(jī)械-對(duì)于人工勞務(wù)有其獨(dú)到之處，其工作優(yōu)勢(shì)之處主要體現(xiàn)在以下四個(gè)方面，我們一起來(lái)探討一下。
首先，機(jī)械手能夠受人為的控制來(lái)進(jìn)行機(jī)械作業(yè)，在管理方面比較容易，-只要寫(xiě)入管理工作的程序就能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手的自動(dòng)工作。計(jì)算機(jī)-的智能機(jī)械設(shè)備能夠配合人類(lèi)的管理機(jī)制對(duì)相應(yīng)的任務(wù)進(jìn)行自主完成。
機(jī)械臂不僅要承受自身重量，還需要承擔(dān)抓取工件的 大重量，這就需要機(jī)械臂在承受載荷時(shí)不能出現(xiàn)應(yīng)變和斷裂的情況。從抗拉強(qiáng)度方面來(lái)看，碳纖維復(fù)合材料的抗拉強(qiáng)度為2000mpa，鋁合金的抗拉強(qiáng)度約為800mpa；在韌性方面，三軸機(jī)械手臂，鋁合金的韌性比較低缺乏彈性，碳纖維由于具備紡織纖維的柔軟可加工性，所以韌性要遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于鋁合金，并且碳纖維材質(zhì)也更不容易發(fā)生斷裂。
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