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- 主營產(chǎn)品|橢圓形環(huán)形輸送線,環(huán)形導(dǎo)軌裝配線,自動環(huán)形導(dǎo)軌裝配線
- 單位地址| 江陰市徐霞客鎮(zhèn)北絳213號
可伸縮直線模組-提升應(yīng)用-齒輪齒條傳動
自動物料搬運應(yīng)用中，往往需要通過立柱把多軸運動系統(tǒng)支起到廠房上部的空間中，和地面上的設(shè)備配合工作，充分有效地利用了空間。這樣的話，提升的z軸有時會碰到這個問題：把物料抓起并往上升的時候，z軸的上端會碰到廠房頂部：這時候可采用齒輪齒條傳動的可伸縮式直線模組。
可伸縮式直線模組，相當(dāng)于是把兩個直線模組合在一起，弧形導(dǎo)軌原理，共用一根高強度鋁型材作為導(dǎo)軌安裝基礎(chǔ)，鋁型材的前面和后面都安裝有導(dǎo)軌和齒輪齒條
桁架機(jī)械手的工作狀態(tài)和使用壽命同其結(jié)構(gòu)的動態(tài)特性有很大的關(guān)系，因此有-對其進(jìn)行詳細(xì)的動態(tài)特性分析。動態(tài)特性的理論分析和實驗研究，采用的主要方法是模態(tài)分析法，包含如下三大部分：
一：靜剛度分析
靜剛度是衡量桁架機(jī)械手-劣的一個重要指標(biāo)。當(dāng)滑枕沿豎直方向移動到下端時，其伸出量，此時變形也，所以整機(jī)的靜剛度分析選擇此-械手的位置來計算，可計算出滑枕下端沿各個軸向的靜位移量：
x軸向：0.210mm
y軸向：0.190mm
z軸向：0.010mm
由計算結(jié)果可知，整個機(jī)構(gòu)在x方向的變形量，剛度較弱，這是由于滑枕承載時，橫梁產(chǎn)生了扭曲變形所致。同時滑枕也是該機(jī)械手靜剛度的薄弱環(huán)節(jié)，可以采用加強筋或增加滑枕鋁型材的壁厚等措施來提高靜剛度。
初步定位方式，可分為如下兩種：
一：少工位，短線體
伺服電機(jī)運行于速度控制模式，配合限位開關(guān)，實現(xiàn)比較的初定位。伺服電機(jī)也可采用位置控制模式，通過脈沖加方向控制方式實現(xiàn)準(zhǔn)確的初步定位；不過由于一直往一個時針方向循環(huán)運動，會有累計誤差的存在，建議安裝-檢測開關(guān)，當(dāng)運行一定次數(shù)后重新找-，以消除累計誤差：
二：多工位，重慶弧形導(dǎo)軌，長線體
由于皮帶/鏈條較長，弧形導(dǎo)軌設(shè)計，受彈性及變形的影響，循環(huán)運動的累計誤差較大，如果伺服電機(jī)采用位置控制模式，二次定位可能會產(chǎn)生故障（定位銷無法-或者引起伺服電機(jī)報警）。建議伺服電機(jī)采用速度控制模式，通過對射開關(guān)檢測滾輪位置來實現(xiàn)初步定位：3個開關(guān)配合工作，個開關(guān)觸發(fā)減速指令，第二個開關(guān)觸發(fā)二次減速指令，第三個開關(guān)觸發(fā)停車指令；也可以兩個開關(guān)：個開關(guān)觸發(fā)減速指令，第二個開關(guān)觸發(fā)停車指令：
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