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電動汽車電池組環(huán)形自動裝配線-大尺寸重載工件應(yīng)用
電動汽車電池組的裝配輸送小車，長度超過2米，寬度超過1米，而且需要承受相當(dāng)?shù)闹亓浚婚_始的時候，圓弧導(dǎo)軌價格，考慮的是如下形式的環(huán)形導(dǎo)軌，由雙排單沿v型導(dǎo)軌組成：
由于小車長且寬，而且需要承受重載，兩排導(dǎo)軌之間的距離需要比較大，會帶來相當(dāng)多的設(shè)計上的額外工作；同時由于兩排導(dǎo)軌之間的距離過大，會導(dǎo)致滑座經(jīng)過直線圓弧導(dǎo)軌結(jié)合處時，洪梅鎮(zhèn)圓弧導(dǎo)軌，滾輪和導(dǎo)軌之間的瞬時間隙過大，導(dǎo)致運行很不平穩(wěn)。經(jīng)過多方面考慮，采用的為如下形式的設(shè)計：上下兩套水平布置的環(huán)形導(dǎo)軌，圓弧導(dǎo)軌定制，配上相應(yīng)的傳動系統(tǒng)，組成電動汽車電池組環(huán)形自動裝配線：
采用此種設(shè)計，還可實現(xiàn)環(huán)形自動裝配線的高速運行，線速度可達3米每秒；
初步定位方式，可分為如下兩種：
一：少工位，短線體
伺服電機運行于速度控制模式，配合限位開關(guān)，實現(xiàn)比較的初定位。伺服電機也可采用位置控制模式，通過脈沖加方向控制方式實現(xiàn)準(zhǔn)確的初步定位；不過由于一直往一個時針方向循環(huán)運動，會有累計誤差的存在，建議安裝-檢測開關(guān)，當(dāng)運行一定次數(shù)后重新找-，以消除累計誤差：
二：多工位，長線體
由于皮帶/鏈條較長，受彈性及變形的影響，循環(huán)運動的累計誤差較大，如果伺服電機采用位置控制模式，二次定位可能會產(chǎn)生故障（定位銷無法-或者引起伺服電機報警）。建議伺服電機采用速度控制模式，通過對射開關(guān)檢測滾輪位置來實現(xiàn)初步定位：3個開關(guān)配合工作，個開關(guān)觸發(fā)減速指令，圓弧導(dǎo)軌作用，第二個開關(guān)觸發(fā)二次減速指令，第三個開關(guān)觸發(fā)停車指令；也可以兩個開關(guān)：個開關(guān)觸發(fā)減速指令，第二個開關(guān)觸發(fā)停車指令：
二：切向力計算
加速度：a (m/s2)
摩擦系數(shù)：μ=0.02
安全系數(shù)：fs
效率：η=95% （齒輪齒條的傳動效率）
移動部件：m (kg)
摩擦力：f=μ*m*g+導(dǎo)軌潤滑塊施加在導(dǎo)軌上的小值摩擦力(具體數(shù)值，請參考樣本)
加速力：f加速=m*a
加速時總的驅(qū)動力：水平應(yīng)用：f=（f加速+f）/η；垂直應(yīng)用：f=（提升重量+f加速+f）/η
考慮安全系數(shù)，f總=f*fs
加速力矩計算
小齒輪節(jié)圓半徑：r(mm)
加速力矩：t=f總*r/1000 (nm)， 此加速力矩就是需要的減速電機的輸出扭矩。
轉(zhuǎn)速計算
線速度：v （m/min）
小齒輪節(jié)圓半徑：r(mm)
減速電機輸出轉(zhuǎn)速：n2=v/(2*r*3.14/1000) (rpm)
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